تعزيز نقل المهارات من الإنسان إلى الروبوت: إطار عمل يدمج الحركة والمعاوقة المتغيرة باستخدام إشارات EMG

إن نقل المهارات والتحكم في المعاوقة يكتسب أهمية متزايدة كحل للمهام التفاعلية التي يصعب تنفيذها من خلال البرمجة المسبقة. في هذه الورقة، يُقترح إطار عمل لنقل المهارات يدمج كلًا من مسار الحركة ونقل مهارات المعاوقة المتغيرة. أولاً، تُستخلص إشارات EMG من المشغل البشري أثناء أداء المهمة عبر التحكم عن بُعد. تم تقديم طريقة لإثبات العلاقة بين صلابة ذراع المشغل البشري وصلابة الروبوت لكل من المهام التي تتطلب تلامساً وتلك التي لا تتطلب ذلك. ثم تُستخدم المبادئ الأولية الديناميكية للحركة لترميز مسارات الحركة وملامح الصلابة في آنٍ واحد. أخيرًا، تم التحقق من طريقة نقل المهارات المقترحة في هذه الورقة من خلال تجربة محاكاة باستخدام روبوت UR5.