التحكم الانزلاقي التكيفي المعتمد على Pi للدرونات الرباعية لحماية النباتات ذات الكتلة المتغيرة وتأرجح السائل

تعد استقرار الطائرات بدون طيار لنقل السوائل ذاتية التحكم أمرًا حاسمًا لدقة الرش في الحقول الزراعية. تقترح هذه الورقة نظام تحكم قوي تكيفي مصمم لاستقرار الطائرات الرباعية الزراعية المتأثرة بكتلة متغيرة وديناميكيات تأرجح السائل أثناء تطبيق المبيدات. تم تطوير نموذج رياضي غير خطي شامل لتمثيل تفاعلات الطائرة بدون طيار مع السائل بوضوح، مع الأخذ في الاعتبار كل من تأرجح السائل والتغيرات الزمنية في الكتلة. تم اقتراح متحكم انزلاقي تكيفي يعتمد على PI، مع معرف شبكة عصبية لتقدير القوى المجهولة لتأرجح السائل ومراقب اضطرابات غير خطي للتخفيف من الاضطرابات الخارجية. تؤكد التحليل النظري عبر دوال لايوبوف المصممة متانة النظام المغلق واستقراره وحدود أخطاء التقدير، حتى في ظل ظروف كتلة السائل المتغيرة. تؤكد تجارب المحاكاة فعالية الطريقة المقترحة، حيث حققت دقة تعقب مسار تقارب 41.4% و53.8% في الاستقرار ورفض الاضطرابات على التوالي على المحورين x و y، مقارنة بنظيرها التقليدي للتحكم التناسبي التكاملي التفاضلي (PID). بشكل عام، يعزز هذا البحث منهجيات التحكم في الطائرات بدون طيار من خلال إدارة فعالة لتأرجح السائل.