إزالة ثم التراجع: إنشاء خريطة سحابية نقطية ثابتة باستخدام صور نطاق متعددة الدقة

نقدم خوارزمية جديدة لإنشاء خريطة سحابية نقطية ثابتة، تسمى Removert، لاستخدامها في البيئات الحضرية الديناميكية. ترك النقاط الثابتة فقط واستبعاد الكائنات الديناميكية هو مشكلة حاسمة في مختلف مهمات الروبوت القوية في الأجواء المتغيرة، وعادة ما تتضمن هذه العملية مقارنة استعلام بخريطة صاخبة تحتوي على نقاط ديناميكية. ومع ذلك، فإن التقديرات الناتجة عن الفروق بين مسح الاستعلام والخريطة الصاخبة تميل إلى أن تحتوي على أخطاء بسبب تقدير الوضع غير المثالي، مما يؤدي إلى تدهور جودة الخريطة الثابتة. لمواجهة هذه المشكلة، نقترح خوارزمية التراجع عن التنبؤات الخاطئة المستندة إلى صورة نطاق متعددة الدقة. أولاً، نقوم بالاحتفاظ بنقاط ثابتة معينة بحذر ونستعيد تدريجياً المزيد من النقاط الثابتة غير المؤكدة عن طريق زيادة حجم نافذة ارتباط الاستعلام بالخريطة، مما يعوض ضمنياً عن حركة LiDAR أو أخطاء التسجيل. نحن نتحقق من صحتنا باستخدام مجموعة بيانات KITTI مع اعتماد SemanticKITTI كحقيقة أساسية، ونعرض أن طريقتنا تنافس أو تتفوق نوعياً على البيانات المعلمة بواسطة الإنسان (SemanticKITTI) في المناطق الغامضة.