TEXterity - Tastbare extrinsische Geschicklichkeit: Gleichzeitige taktile Schätzung und Kontrolle für extrinsische Geschicklichkeit

Wir stellen einen neuartigen Ansatz vor, der taktile Schätzung und Kontrolle für die Objektmanipulation in der Hand kombiniert. Durch die Integration von Messungen der Roboterkinematik und eines bildbasierten taktilen Sensors schätzt und verfolgt unser Framework die Objektpose und generiert gleichzeitig Bewegungspläne in einer gleitenden Zeitfensterstrategie, um die Pose eines gegriffenen Objekts zu steuern. Dieser Ansatz besteht aus einem diskreten Pose-Schätzer, der die wahrscheinlichste Sequenz von Objektposen in einem grob diskretisierten Gitter verfolgt, und einem kontinuierlichen Pose-Schätzer-Regler, um die Pose-Schätzung zu verfeinern und die Pose des gegriffenen Objekts präzise zu manipulieren. Unsere Methode wurde an verschiedenen Objekten und Konfigurationen getestet, erreicht die gewünschten Manipulationsziele und übertrifft Einzelschuss-Methoden in der Schätzgenauigkeit. Der vorgeschlagene Ansatz bietet Potenzial für Aufgaben, die präzise Manipulation und begrenzte intrinsische Geschicklichkeit in der Hand unter visueller Verdeckung erfordern, und bildet die Grundlage für geschlossene Regelungen in Anwendungen wie Umgreifen, Einfügen und Werkzeuggebrauch. Bitte besuchen Sie https://sites.google.com/view/texterity für Videos von Realwelt-Demonstrationen.