Synthèse et stabilisation de comportements complexes par optimisation en ligne de trajectoires

Nous présentons une méthode d’optimisation en ligne de trajectoire et une plateforme logicielle applicables à des robots humanoïdes complexes effectuant des tâches difficiles telles que se relever d’une pose quelconque au sol et se remettre de fortes perturbations en utilisant des manœuvres acrobatiques habiles. Les comportements résultants, illustrés dans la vidéo jointe, sont calculés seulement 7 fois plus lentement que le temps réel, sur un PC standard. La vidéo montre également des résultats sur le problème de l’acrobot, la nage planaire et le saut sur une jambe. Ces problèmes plus simples peuvent déjà être résolus en temps réel, sans pré-calcul.