Résumé Dans cet article, nous proposons une méthode holistique pour l'attribution de tâches coordonnée et la génération de trajectoires pour des systèmes multi-agents dans un environnement connu. Tout d'abord, nous proposons le CBS-TS qui génère des chemins sans conflit pour chaque robot, tout en veillant à ce que tous les lieux cibles soient visités. CBS-TS réalise une recherche de type meilleur premier sur une forêt de conflits, ce qui est garanti optimal et complet. Ensuite, les chemins résultants sont optimisés en trajectoires dynamiquement réalisables. Grâce aux contraintes d'optimisation, la trajectoire lissée reste sans conflit et garantit que tous les lieux cibles sont précisément visités. Nous fournissons des résultats de simulation extensifs pour analyser l'efficacité computationnelle de l'algorithme proposé et menons des expériences physiques avec des robots hétérogènes pour démontrer la faisabilité des trajectoires générées.
Bai et al. (Mon,) ont étudié cette question.