हम संघर्ष-जागरूक सुरक्षा परत (CASL) का परिचय देते हैं जो संघर्षशील सुरक्षा बाधाओं के अधीन नियंत्रण प्रणालियों के लिए है। नियंत्रण बाधा कार्य (CBFs) आगे की अपरिवर्तनीयता के माध्यम से सुरक्षा सुनिश्चित करते हैं, लेकिन बहु-एजेंट या घनी रूप से बाधित परिवेश में असंभव हो सकते हैं। प्रस्तावित दृष्टिकोण संरचित बाधा विश्राम और एक ज्यामितीय संघर्ष मीट्रिक प्रस्तुत करता है जो बाधाओं के बीच असंगतता को मापता है। हम संघर्ष के कार्य के रूप में बाधा उल्लंघन पर स्पष्ट सीमाएँ स्थापित करते हैं और व्यावहारिक सुरक्षा गारंटी deriv करते हैं। इसके अतिरिक्त, बंद-लूप प्रणाली संघर्ष के संदर्भ में इनपुट-से-राज्य स्थिरता (ISS) प्रकार की सीमा को संतुष्ट करती है। अनुकरण के परिणाम दिखाते हैं कि यह विधि संभाव्यता बनाए रखते हुए सैद्धांतिक भविष्यवाणियों के अनुरूप सीमित सुरक्षा ह्रास को सुनिश्चित करती है। यह कार्य एक प्रीप्रिंट है और इसे सहकर्मी समीक्षा से गुजरना बाकी है।
ग्रज़ेगोज़ मारियन ओगोरक (मॉन,) ने इस प्रश्न का अध्ययन किया।