エンボディドAI：知覚的知能から行動的知能への進化に関する調査

概要 人間のような知的存在を創造することはAI研究における長年の目標であり、例えばサイエンスフィクションにおける知的ロボットなどが挙げられます。従来のAI技術は身体を持たず、現実世界でロボットが知的に行動するには不十分です。一方で、エンボディド人工知能（Embodied AI）は物理的な身体を持つ人工エージェントが環境との相互作用を通じて知的行動を達成することを可能にします。しかし、AI領域の中でロボットの行動の観点からエンボディドAIを包括的に調査した文献は少ないです。そこで本調査ではエンボディドAIについて包括的に解説します。ロボットの行動プロセスに基づき、エンボディドAIを身体的知覚、身体的意思決定、身体的実行の3つのモジュールに分類します。各モジュールに対して、そのタスク、手法、および課題をレビューします。本調査がエンボディドAI研究の構造的枠組みの提供に寄与すると期待します。また、エンボディドAIにおける大規模基盤モデルにも注目しています。