현장 폐기물 평가 및 분리를 위한 자율 로봇 시스템: 우한 시범 사례

이 보고서는 REINCARNATE 프로젝트 프레임워크 내에서 현장 건설 폐기물 평가 및 분리를 위해 개발된 자율 로봇 시스템을 소개합니다. 시연은 중국 우한의 롱후 빈장 티엔제 건설 현장을 중심으로 하여, 시스템이 건설 및 철거 폐기물(CDW)의 자동 식별 및 처리 지원에 배치되었습니다. 건설 환경에서 전통적인 폐기물 분류 방법은 종종 수작업에 의존하여 비효율적이고 잠재적으로 위험할 수 있습니다. 제안된 로봇 시스템은 이동 플랫폼, 경량 6자유도 로봇 팔, LiDAR 센싱, RGB-D 스테레오 비전, 인공지능 기반 인식 알고리즘을 결합한 다중 모달 인식 시스템을 통합합니다. 폐기물 객체는 YOLOv8 기반 시각 검출 파이프라인으로 탐지되고, 포인트 클라우드 처리를 통해 3차원 위치가 추정되어 국지화됩니다. 이후 로봇은 힘 적응 조작 전략을 사용하여 자동 그랩 및 분류 작업을 수행할 수 있습니다. 시연 결과, 시스템은 반구조화된 건설 환경에서 자동 폐기물 검사 및 처리를 효과적으로 지원할 수 있음을 보여주었습니다. 로봇 인식, 내비게이션 및 조작 기술을 통합함으로써, 이 솔루션은 건설 폐기물 관리 효율성 향상, 수작업 의존도 감소 및 안전 조건 강화에 기여합니다. 또한 이 시스템은 디지털 폐기물 모니터링 및 순환 건설 관행이라는 REINCARNATE 목표도 지원합니다.