VR 장치를 이용한 인간 지원 로봇의 직관적 원격 조작 시스템 개발을 향하여

본 논문은 Toyota의 인간 지원 로봇을 위한 직관적 원격 조작 시스템 개발을 소개한다. 이 로봇은 서비스 로봇 분야에서 자율 에이전트로 널리 사용되어 왔으나, 본 연구에서는 가정 환경에서 일상 활동의 원격 지원 용도로의 가능성을 탐구한다. 저가형 원격 조작 시스템의 신속한 프로토타이핑을 위해 시판 중인 VR 장치를 사용자 인터페이스로 채택하고, 소프트웨어 응용 프로그래밍 인터페이스(APIs)를 기반으로 한 Robot Operating System(ROS) 기반 제어 프레임워크를 개발하였다. 특히, 안전하고 직관적인 조작을 위하여 로봇의 전신 동작을 조화롭게 구현하는 특이점 강인 역운동학 알고리즘을 적용하였다. 다양한 테스트 작업을 통해 제안된 원격 조작 시스템의 실용적 타당성을 경험적으로 평가하였으며, 향후 개선을 위한 현재 개발의 잠재력과 한계를 논의한다.