Fehler bei den Rad-Ecken-Bremsen können die Fahrzeugstabilität und -sicherheit erheblich beeinträchtigen, da unausgeglichene Bremskräfte ein unerwünschtes Giermoment erzeugen können. Diese Arbeit untersucht eine fehlertolerante Steuerungsstrategie für aktive Rad-Ecken-Systeme, die die unabhängige Vierlenkung (4WIS) nutzt, um solche Effekte zu mindern und die Fahrzeugstabilität bei Fehlfunktionen der Bremsaktoren zu erhalten. Im Gegensatz zu vielen bestehenden Ansätzen erfordert der vorgeschlagene Rahmen keine explizite Fehlersuche oder -quantifizierung als Voraussetzung für Korrekturmaßnahmen, wodurch potenzielle Verzögerungen und Unsicherheiten, die mit Fehlerdiagnosesystemen verbunden sind, beseitigt werden. Ein Referenzmodell für Giergeschwindigkeit und Schlingerwinkel, das kombinierte longitudinal-dynamische und lateraldynamische Aspekte berücksichtigt, wird vorgeschlagen, und ein Gewichtetes Pseudo-Inverse Steuerungsverfahren (WPCA) wird verwendet, um Korrekturmaßnahmen unter den vier Lenkwinkeln gemäß der Leistungsfähigkeit jedes Reifens zu verteilen, um Ungleichgewichte im Giermoment auszugleichen, die durch eine verschlechterte Bremsleistung verursacht werden. Der gesamte Steuerungsrahmen wird mithilfe eines hochpräzisen Fahrzeugmodells evaluiert, das über VI-CarRealTime implementiert wurde, wobei Steuerungsalgorithmen und Fehlerszenarien über MATLAB/Simulink integriert sind, um eine flexible und realistische Plattform für systematische Analysen zu bieten. Die Strategie wird bei Kurvenmanövern mit Fehlerinjektion getestet, die das schlimmste Szenario eines vollständigen Versagens der äußeren Vorderbremsen darstellen. Die Ergebnisse zeigen, dass 4WIS die gewünschte Fahrzeugreaktion effektiv wiederherstellen kann, indem Abweichungen in der Giergeschwindigkeit und im Schlingerwinkel im Vergleich zu einem Basisfahrzeug ohne Neukonfiguration verringert werden. Die Studie hebt das Potenzial der Lenkrad-Redundanz als ergänzende Lösung zu Brems- und Drehmomentvektorierungssystemen zur Verbesserung der Fehlertoleranz in zukünftigen aktiven Rad-Ecken-Systemen hervor.
Sonnino et al. (Wed,) untersuchten diese Frage.