修正目標軌道によるシリアルサーボマニピュレータの軌道追従制御

シリアルサーボで駆動される多関節マニピュレータでは、通信時間が律速となってフィードバック制御で高い軌道追従性能を実現することが難しい。本研究では、このようなマニピュレータの軌道追従性能を向上させる一手法として、修正目標軌道への追従制御を提案する。修正目標軌道はシリアルサーボの追従偏差を表す常微分方程式の解析解、またはそれを逆時間に解いた数値解として得られる。鉛直平面内を運動するscara型マニピュレータに対して修正目標軌道を用いた場合の軌道追従性能を、数値シミュレーション及び実験によって確認した。