車輪エンコーダのみを有した全方向ロボット群による協調搬送動作の実現

車輪エンコーダのみを有し外界センサを持たないオムニホイールにより全方向移動可能な台車型のロボットを複数台用いて物体運搬を実現する。すでに提案した手法により、搬送物体を固定した複数台ロボットに手動予備動作により推定したロボット間の相対姿勢で開始しても、相対姿勢の誤差が無視できず、継続的な運搬が困難であった。搬送物体で一体化している状態での相対位置姿勢を運動学パラメータの一部とみなし、それをオンラインで推定調整する問題として扱い、車輪エンコーダ情報と速度指令値のみで協調搬送を継続する手法を提案する。