Das inverse Pendel ist ein grundlegendes Benchmark-System der Regelungstechnik aufgrund seiner instabilen, nichtlinearen und gekoppelten Dynamik. Ein neues inverses Pendelsystem, angetrieben von einem Schrittmotor, wurde entwickelt, bei dem die Wagenbeschleunigung direkt geregelt wird und die Einschränkungen der kraftbasierten DC-Motor-Ansteuerung ¨überwunden werden. Inverse Pendel sind unteraktuiert und empfindlich gegenüber Störungen, weshalb eine robuste Regelung erforderlich ist. Sliding Mode Control (SMC) ist robust, leidet jedoch unter Chattering, langsamer Konvergenz und stationären Fehlern. Zur Leistungssteigerung werden hoch- und fraktionale SMC vorgeschlagen. Experimente am schrittmotorgetriebenen System zeigen ¨überlegene Stabilisierung und Regelung.
Hiep Dai Le (Thu,) studied this question.