불확실한 다중 에이전트 시스템의 고정 시간 내 결함 허용 합의에 대한 완전 분산 제어

초록 2차 다중 에이전트 시스템의 협력 제어에서, 고정 시간 리더-팔로우 합의를 달성하는 것은 중요한 도전 과제로 남아 있으며, 특히 상태를 측정할 수 없고, 액추에이터 결함이 발생하며, 글로벌 토폴로지 정보가 없는 경우 더 그렇습니다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 본 연구에서는 완전 분산 결함 허용 제어 프레임워크를 제안합니다. 새로운 관측기를 설계하여 모든 팔로워가 고정 시간 내에 리더의 측정할 수 없는 위치 및 속도 상태를 추정할 수 있도록 합니다. 그런 다음 비선형 항을 처리하기 위해 퍼지 논리 시스템을 제안합니다. 효과 상실 및 편향 결함의 존재를 고려하여, 시스템의 결함 허용 능력을 향상시키기 위해 완전 분산 결함 허용 컨트롤러를 구성합니다. 더욱이, 글로벌 파라미터 없이 확장성과 견고성을 보장하는 일련의 시간 가변 적응 이득을 설계합니다. 이론적 분석을 통해 제어 전략이 시스템 안정성을 보장하고 추적 오류가 원점의 작은 이웃으로 수렴함을 보여줍니다. 특히, 본 논문에서 제안하는 방법은 모든 제어 목표를 고정 시간 내에 달성할 수 있으며, 수렴 시간 추정의 보수성을 줄이고 초기 조건에 독립적입니다. 설계된 제어 법칙의 효용을 입증하기 위해 두 가지 수치 예제가 제공됩니다.