Schätzung unsicherer räumlicher Beziehungen in der Robotik

In dieser Arbeit beschreiben wir eine Repräsentation für räumliche Informationen, genannt stochastische Karte, sowie zugehörige Verfahren zu deren Erstellung, zum Auslesen von Informationen daraus und zu deren schrittweiser Überarbeitung bei Erhalt neuer Informationen. Die Karte enthält die Schätzungen von Beziehungen zwischen Objekten in der Karte und deren Unsicherheiten unter Berücksichtigung aller verfügbaren Informationen. Die Verfahren bieten eine allgemeine Lösung für das Problem der Schätzung unsicherer relativer räumlicher Beziehungen. Die Schätzungen sind probabilistischer Natur, was einen Fortschritt gegenüber den bisherigen, sehr konservativen Worst-Case-Ansätzen für dieses Problem darstellt. Schließlich werden die Verfahren im Kontext der Zustandsschätzungs- und Filtertheorie entwickelt, was eine solide Basis für zahlreiche Erweiterungen bietet.