Optimisation de Chemin avec Contrainte de Pose pour Manipulateurs avec Rétroaction de Contact à Partir de Waypoints Sparse

Les méthodes classiques d'enseignement du mouvement des robots sont chronophages et imposent un fardeau significatif aux opérateurs, surtout lorsque la modification de trajectoire est nécessaire après contact avec l'environnement. Cet article propose une méthode de correction automatique de chemin en six dimensions qui prend en compte à la fois la position et l'orientation de l'effecteur final. L'opérateur spécifie uniquement les points de départ, d'arrivée et de passage du chemin de mouvement. Les informations de couple de contact obtenues pendant l'exécution sont intégrées dans une fonction de coût, et les points de contrôle d'une trajectoire basée sur une spline sont itérativement optimisés. La méthode ne repose pas sur un modèle explicite de l'environnement et met à jour de manière autonome la trajectoire en fonction des informations de contact. Des expériences de simulation ont été réalisées sur trois tâches industrielles : déchargement de boîte de pièces, retrait de cône de fil et extraction de pièces. Pour toutes les tâches, la méthode proposée a réussi à générer des trajectoires sans collision en un petit nombre d'itérations de correction et avec un temps de calcul pratique. Ces résultats indiquent que l'approche proposée permet une correction de trajectoire stable et efficace tout en réduisant le fardeau d'enseignement dans les tâches de support industriel.