TacCap: Um Sensor Tátil Vestível Baseado em FBG para Transferência de Habilidade Humano-Robô Sem Interrupções

A percepção tátil é essencial para manipulação dexterosa, porém conjuntos de dados de demonstração humana em grande escala carecem de feedback tátil, limitando sua eficácia na transferência de habilidades para robôs. Para resolver isso, introduzimos o TacCap, um sensor tátil vestível baseado em Fiber Bragg Grating (FBG) projetado para transferência fluida humano-robô. O TacCap é leve, durável e imune a interferências eletromagnéticas, tornando-o ideal para coleta de dados no mundo real. Detalhamos seu design e fabricação, avaliamos sua sensibilidade, repetibilidade e consistência entre sensores, e avaliamos sua eficácia por meio da predição da estabilidade de preensão e estudos de ablação. Nossos resultados demonstram que o TacCap possibilita a coleta de dados táteis transferíveis, fechando a lacuna entre demonstrações humanas e execução robótica. Para apoiar pesquisas e desenvolvimento adicionais, tornamos de código aberto nosso design de hardware e software.