Manipuladores robóticos macios exibem não linearidades pronunciadas devido, por exemplo, a materiais hiperlásticos e atuação fluidica. A histerese é um dos efeitos mais desafiadores de modelar e compensar e pode degradar significativamente a precisão de rastreamento. Embora técnicas baseadas em dados e sem modelo para compensação de histerese tenham sido exploradas, elas exigem experimentação extensa que acelera a fadiga do material e reduz a confiabilidade a longo prazo. Este trabalho apresenta um esquema de controle baseado em modelo que estima e compensa, em tempo real, a elasticidade histerética de um manipulador macio. Um observador de estado é projetado para estimar o estado interno em um modelo de histerese de Bouc–Wen. Isso é combinado com um controlador não linear projetado com uma abordagem baseada em Lyapunov. Resultados de simulação e experimentais demonstram desempenho melhorado e maior rejeição de perturbações em comparação com um controlador de base adaptativa.
Dias et al. (Ter,) estudaram esta questão.