TacCap: Un sensor táctil portátil basado en FBG para la transferencia fluida de habilidades de humano a robot

La detección táctil es esencial para la manipulación hábil, sin embargo, los grandes conjuntos de datos de demostraciones humanas carecen de retroalimentación táctil, limitando su efectividad en la transferencia de habilidades a robots. Para abordar esto, presentamos TacCap, un sensor táctil portátil basado en Fiber Bragg Grating (FBG) diseñado para una transferencia fluida de humano a robot. TacCap es liviano, duradero e inmune a interferencias electromagnéticas, lo que lo hace ideal para la recolección de datos en entornos reales. Detallamos su diseño y fabricación, evaluamos su sensibilidad, repetibilidad y consistencia entre sensores, y valoramos su efectividad mediante la predicción de estabilidad de agarre y estudios de ablación. Nuestros resultados demuestran que TacCap permite la recolección transferible de datos táctiles, cerrando la brecha entre las demostraciones humanas y la ejecución robótica. Para apoyar futuras investigaciones y desarrollos, liberamos el diseño de nuestro hardware y el software.