Control de modo deslizante de rendimiento prescrito adaptativo de tiempo fijo para manipuladores espaciales con incertidumbres en actuadores

Puntos clave

• Este enfoque mejora significativamente los indicadores de rendimiento de los manipuladores espaciales y aborda eficazmente las incertidumbres de los actuadores.
• La mejora clave en el rendimiento es una reducción del error de seguimiento de hasta un 30 % bajo condiciones variables.
• La evaluación usa control de modo deslizante de rendimiento prescrito adaptativo en entornos de tiempo real con variabilidad en los actuadores.
• Tales avances pueden permitir tareas de manipulación más precisas en misiones espaciales impredecibles, invitando a una mayor exploración.