Exploración colaborativa multirrobot

En este artículo consideramos el problema de explorar un entorno desconocido por un equipo de robots. Al igual que en la exploración con un solo robot, el objetivo es minimizar el tiempo total de exploración. Por lo tanto, el problema clave a resolver es elegir puntos objetivo apropiados para los robots individuales de modo que exploren simultáneamente diferentes regiones de su entorno. Presentamos un enfoque probabilístico para la coordinación de múltiples robots que, a diferencia de enfoques previos, toma simultáneamente en cuenta los costos para alcanzar un punto objetivo y la utilidad de esos puntos. La utilidad de los puntos objetivo está dada por el tamaño del área no explorada que un robot puede cubrir con sus sensores al alcanzar una posición objetivo. Cada vez que se asigna un punto objetivo a un robot específico, la utilidad del área no explorada visible desde esta posición objetivo se reduce para los otros robots. De esta manera, un equipo de múltiples robots asigna diferentes puntos objetivo a cada robot individual. La técnica ha sido implementada y probada extensamente en experimentos del mundo real y en simulaciones. Los resultados presentados en este artículo demuestran que nuestra técnica de coordinación reduce significativamente el tiempo de exploración en comparación con enfoques previos.