Sistema robótico autónomo para la evaluación y separación de residuos in situ: Caso de demostración en Wuhan

Este informe presenta un sistema robótico autónomo desarrollado para la evaluación y separación de residuos de construcción in situ dentro del marco del proyecto REINCARNATE. La demostración se centra en el sitio de construcción Longhu Binjiang Tianjie en Wuhan, China, donde el sistema se despliega para apoyar la identificación y manejo automatizado de residuos de construcción y demolición (CDW). Los métodos tradicionales de clasificación de residuos en entornos de construcción a menudo dependen del trabajo manual, que puede ser ineficiente y potencialmente peligroso. El sistema robótico propuesto integra una plataforma móvil, un brazo robótico ligero de seis grados de libertad, y un sistema de percepción multimodal que combina detección LiDAR, visión estereoscópica RGB-D y algoritmos de reconocimiento basados en inteligencia artificial. Los objetos de residuos se detectan utilizando una canalización visual basada en YOLOv8 y se localizan mediante procesamiento de nubes de puntos para estimar sus posiciones tridimensionales. El robot puede entonces realizar operaciones automatizadas de agarre y clasificación usando una estrategia de manipulación adaptativa a la fuerza. Los resultados de la demostración muestran que el sistema puede apoyar eficazmente la inspección y manejo de residuos automatizados en entornos de construcción semi-estructurados. Al integrar tecnologías robóticas de percepción, navegación y manipulación, la solución contribuye a mejorar la eficiencia en la gestión de residuos de construcción, reducir los requisitos de mano de obra manual y mejorar las condiciones de seguridad. El sistema también apoya los objetivos de REINCARNATE para el monitoreo digital de residuos y prácticas de construcción circular.