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Un sistema de marcadores fiduciales es un sistema de marcadores 2D (planos) únicos, que se coloca en un entorno y será detectado automáticamente con una cámara con la ayuda de un algoritmo de detección correspondiente. Las áreas de aplicación de estos marcadores incluyen sistemas industriales, realidad aumentada, navegación de robots, interacción humano-robot y otros. Un sistema de marcadores diseñado para tales aplicaciones diversas debe ser robusto ante factores como ángulos de visión, oclusiones, distancias cambiantes, etc. Este documento compara tres sistemas existentes de marcadores: ARTag, AprilTag y CALTag. Como punto de referencia, utilizamos su fiabilidad y tasa de detección en presencia de oclusiones de varios tipos e intensidades. El papel presenta una comparación experimental de estos marcadores. La detección de marcadores se realizó con una cámara web simple y económica.
Sagitov et al. (Mon,) estudiaron esta cuestión.