Hacia el desarrollo de un sistema intuitivo de teleoperación para robot de apoyo humano utilizando un dispositivo de RV

Este artículo presenta nuestro desarrollo de un sistema intuitivo de teleoperación para el Human Support Robot de Toyota. Aunque este robot ha sido ampliamente utilizado como un agente autónomo en el campo de la robótica de servicio, exploramos la posibilidad de usar este robot para la asistencia remota en actividades diarias en entornos domésticos. Para un prototipado rápido de un sistema de teleoperación asequible, adoptamos un dispositivo de RV disponible comercialmente como interfaz de usuario y desarrollamos un marco de control basado en Robot Operating System (ROS) construido sobre las interfaces de programación de aplicaciones (APIs) de software. En particular, implementamos un algoritmo de cinemática inversa robusto a singularidades para lograr un movimiento coordinado de todo el cuerpo del robot para una operación segura e intuitiva. Evaluamos empíricamente la viabilidad práctica del sistema de teleoperación propuesto mediante diversas tareas de prueba. Discutimos el potencial y las limitaciones del desarrollo actual para su mejora futura.