ProDyG: Reconstrução Progressiva de Cena Dinâmica via Gaussian Splatting a partir de Vídeos Monculares

Alcançar uma reconstrução dinâmica 3D verdadeiramente prática requer operação online, consistência global de pose e mapa, modelagem detalhada da aparência e flexibilidade para lidar com entradas RGB e RGB-D. No entanto, métodos SLAM existentes tipicamente apenas removem as partes dinâmicas ou requerem entrada RGB-D, enquanto métodos offline não são escaláveis para sequências longas de vídeo, e métodos feedforward baseados em transformer atuais carecem de consistência global e detalhes de aparência. Para isso, realizamos a reconstrução online de cenas dinâmicas desacoplando as partes estáticas e dinâmicas dentro de um sistema SLAM. As poses são rastreadas de forma robusta com uma nova estratégia de mascaramento de movimento, e as partes dinâmicas são reconstruídas aproveitando uma adaptação progressiva de um grafo Motion Scaffolds. Nosso método produz renderizações de novas vistas competitivas a métodos offline e atinge rastreamento equivalente a métodos SLAM dinâmicos de última geração.