المناورة الديناميكية على راحة اليد عبر الانزلاق المُتحكم به

تمكّن المناورة غير الإمساكية التفاعلات السريعة مع الأجسام من خلال تجاوز الحاجة للإمساك والإفلات، بالإضافة إلى التعامل مع الأجسام التي لا يمكن الإمساك بها عبر الإغلاق القسري. تركز الأساليب الحالية للمناورة غير الإمساكية على الاتصالات الثابتة، متجنبةً التقليل في الفعل الذي يصاحب الانزلاق. ومع ذلك، تفتح القدرة على التحكم في الاتصال الانزلاقي، التي تزيل بشكل جوهري قيد عدم الانزلاق، إمكانيات جديدة في المناورة الديناميكية. في هذه الورقة، نستكشف مهمة تحديّة في المناورة غير الإمساكية الديناميكية التي تتطلب النظر في الطيف الكامل لأنماط الاتصال الهجينة. نستفيد من الطرق الحديثة في MPC الضمني للاتصال لمعالجة جانب التخطيط متعدد الأوضاع في المهمة. نُظهر، مع الاعتبار الدقيق للتكامل بين النموذج البسيط المستخدم لـ MPC والمتحكم منخفض المستوى للتتبع، كيف يمكن تكييف MPC الضمني للاتصال مع المهام الديناميكية. من المدهش، بالرغم من عدم دقة نماذج الاتصال الصلب الاحتكاكي المعروفة، أن طريقتنا تستطيع الاستجابة لهذه الأخطاء مع الاستمرار في أداء المهمة بسرعة. علاوة على ذلك، لا نستخدم المساعدات الشائعة مثل مسارات المرجع أو بدائيات الحركة، مما يبرز عمومية نهجنا. حسب علمنا، هذه هي أول تطبيق لـ MPC الضمني للاتصال في مهمة مناولة ديناميكية ثلاثية الأبعاد.