Experimentelle Bewertung der Präzisionspositionierung in unbemannten Luftfahrtsystemen unter Verwendung von Fiducial-Markern

Dieses Papier stellt das Konzept der optischen Navigation vor, das in unbemannten Luftfahrtsystemen basierend auf Fiducial-Markern verwendet wird. In dieser Arbeit wird die Idee von ArUco- und AprilTag-Markern vorgestellt. Das Papier bietet einen Überblick über bestehende Lösungen und einen Vergleich mit anderen alternativen Navigationsmethoden. Die in diesem Artikel präsentierten Ideen wurden auf realen unbemannten Plattformen basierend auf der ArduPilot-Software getestet. Das Papier beschreibt und vergleicht die Präzision der Landelandung unter Verwendung von regulärem GPS und einem optischen Navigationsansatz. Die zuvor vorgestellten Marker wurden als gewünschte Positionierung des Landepunkts verwendet.