التحكم PID للأطواق الخارجية للأطراف السفلية: تقييم إطار عمل

تقدم هذه الدراسة دليلاً مفصلاً لتطبيق وتقييم أُطُر التحكم بالتناسب والتكامل والتفاضل (PID) في روبوتات الأطواق الخارجية لإعادة تأهيل الأطراف السفلية. تفحص دور أنظمة التحكم ضمن روبوتات إعادة التأهيل، وتوضح مبادئ التحكم PID، وتصف بنية الأطواق الخارجية، وتستعرض تطبيقات التحكم PID، وتراجع استراتيجيات التحسين، وتقدم تحققًا تجريبيًا، وتنظر في التطورات المستقبلية في المجال. يتضمن إطار التحكم المقترح جوانب من التصميم الميكانيكي، واختيار المشغلات وأجهزة الاستشعار، وخوارزميات التحكم القائمة على PID، مما يعزز الدعم الآمن والدقيق والفردي لإعادة التأهيل. كما تُعرض توصيات وإرشادات فعالة للأعمال المستقبلية.