Mejora del diseño del mecanismo de enlace plano de ocho barras para dispositivos de rehabilitación de la marcha utilizando análisis de sensibilidad

Los métodos de rehabilitación para recuperar la función de caminar incluyen aquellos que utilizan barras paralelas y ergómetros de bicicleta. El objetivo es restaurar la función de caminar mientras se reduce la carga en las piernas en posición de pie, pero se debe considerar el riesgo de caídas y la reducción del rango de movimiento de las articulaciones de las piernas. Por lo tanto, en nuestro laboratorio, los autores han diseñado y fabricado un dispositivo que puede ser operado por los propios usuarios, con un mecanismo que reproduce la trayectoria de marcha del pie, de modo que el usuario puede mantener el rango de movimiento articular durante la marcha, aliviando la carga sobre las piernas debido al peso corporal al sentarse en un sillín. Al hacer que el sistema sea impulsado por los propios usuarios, se espera que puedan participar en la rehabilitación considerando su propia condición física. Por otro lado, para pasar por la posición límite, que es un problema del mecanismo, se utiliza un músculo artificial de goma neumática como un dispositivo que ayuda parcialmente en el manejo del dispositivo. En este estudio, se presenta el método para modificar el mecanismo que reproduce las trayectorias de marcha utilizando los resultados obtenidos del análisis de sensibilidad. Además, el prototipo del dispositivo se fabrica utilizando las constantes mecánicas revisadas, y se mide y evalúa el movimiento de las piernas del usuario mientras utiliza el dispositivo con un sensor de movimiento.